Creo que en el castillo del principio hay gente con la que puedes hablar y te explica este tipo de cosas.
De todas formas te resuelvo lo que has preguntado:
Para restauras el PV y el PM además de descansando en la posada o en una tienda de lona en el mapamundi, también puedes tomarte pociones, éteres, etc. tanto dentro como fuera de un combate. La descripcion de cada uno de estos objetos la encontrarás en el mismo menú de objetos.
Y para escapar de una batalla pulsa y mantén L y R.
Saludos

Ten years ago... I honored Jecht´s last words and travelled to Zanarkand. I planned to stay there, watching over you. But when Sin attacked Zanarkand that day, I changed my mind. Outside the dream world, life can be harsh--even cruel. But it is life. He wanted you to have a shot at life. I saw it in Sin´s eyes. That´s why I brought you here, to Spira.